Cet article présente une méthode systématique de synthèse d'une barrière de contrôle
Fonction (FCB) qui code des informations prédictives dans un CBF. Contrairement aux autres
méthodes, le CBF synthétisé peut rendre compte des changements et des variations temporelles dans le
contraintes même lorsqu'elles sont construites pour des contraintes invariantes dans le temps. Cela évite
recalculer le CBF lorsque les spécifications de contrainte changent. La méthode
fournit une caractérisation explicite de la fonction de classe K étendue {\alpha}
qui détermine les propriétés dynamiques du CBF, et {\alpha} peut même être
explicitement choisi comme paramètre de conception dans la synthèse du contrôleur. Le
Le CBF qui en résulte tient en outre compte des contraintes d’entrée, et ses valeurs peuvent être
déterminé à aucun moment sans avoir à calculer le CBF sur l'ensemble de la
domaine. La méthode de synthèse est basée sur un contrôle optimal en horizon fini
problème inspiré de l’analyse d’accessibilité de Hamilton-Jacobi et ne s’appuie pas sur
une loi de contrôle nominale. Le CBF synthétisé est invariant dans le temps si les contraintes
sont. La méthode pose des hypothèses modérées sur la contrôlabilité de la dynamique
système et suppose la connaissance d'au moins un sous-ensemble d'un certain invariant de contrôle
ensemble. L'article fournit une analyse détaillée des propriétés du
CBF synthétisé, y compris son application à des contraintes variables dans le temps. UN
L'étude de simulation applique l'approche proposée à divers systèmes dynamiques dans
la présence de contraintes variables dans le temps. Le document est accompagné d'un en ligne
mise en œuvre parallélisée disponible de la méthode de synthèse proposée.

Cet article explore les excursions dans le temps et leurs implications.

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