La manipulation d'objets dont les masses sont inconnues ou changeantes est un défi courant dans
robotique, conduisant souvent à des erreurs ou à une instabilité si le système de contrôle ne peut pas
s'adapter en temps réel. Dans ce document, nous présentons une nouvelle approche qui permet une
manipulateur robotique à six degrés de liberté pour suivre de manière fiable les points de cheminement tout en
estimation et compensation automatiques du poids inconnu de la charge utile. Notre
la méthode intègre un cadre de contrôle d'admission avec un estimateur de masse,
permettant au robot de mettre à jour dynamiquement une force d'excitation pour compenser
la masse de la charge utile. Cette stratégie atténue l'affaissement des effecteurs terminaux et préserve
stabilité lors de la manipulation d'objets de poids inconnus. Nous avons validé expérimentalement
notre approche dans une tâche difficile de « pick and place » sur une étagère avec une barre transversale,
précision améliorée pour atteindre les points de cheminement et mouvement conforme par rapport à un
système de contrôle d'admission de base. En accueillant en toute sécurité des charges utiles inconnues,
notre travail améliore la flexibilité de l'automatisation robotique et représente un
une avancée significative dans le contrôle adaptatif pour les environnements incertains.

Cet article explore les excursions dans le temps et leurs implications.

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