In diesem Artikel wird eine systematische Methode zur Synthese einer Kontrollbarriere vorgestellt
Funktion (CBF) das prädiktive Informationen in ein CBF kodiert. Im Gegensatz zu anderen
Methoden, Der synthetisierte CBF kann Änderungen und zeitliche Schwankungen in der beeinflussen
Einschränkungen, selbst wenn sie für zeitinvariante Einschränkungen konstruiert werden. Dies vermeidet
Neuberechnung des CBF, wenn sich die Einschränkungsspezifikationen ändern. Die Methode
Bietet eine explizite Charakterisierung der erweiterten Klasse-K-Funktion {\Alpha}
das die dynamischen Eigenschaften des CBF bestimmt, Und {\Alpha} kann sogar sein
explizit als Entwurfsparameter in der Reglersynthese gewählt. Der
Der resultierende CBF berücksichtigt außerdem Eingabebeschränkungen, und seine Werte können sein
zu jedem Zeitpunkt bestimmt werden, ohne dass der CBF über den gesamten Zeitraum berechnet werden muss
Domain. Die Synthesemethode basiert auf einer endlichen Horizontoptimierungssteuerung
Problem, das von der Hamilton-Jacobi-Erreichbarkeitsanalyse inspiriert ist und sich nicht darauf verlässt
ein nominales Kontrollgesetz. Der synthetisierte CBF ist zeitinvariant, wenn die Einschränkungen eingehalten werden
Sind. Die Methode geht von milden Annahmen zur Steuerbarkeit der Dynamik aus
System und setzt die Kenntnis mindestens einer Teilmenge einer Kontrollinvariante voraus
Satz. Das Papier bietet eine detaillierte Analyse der Eigenschaften des
synthetisiertes CBF, einschließlich seiner Anwendung auf zeitveränderliche Einschränkungen. A
Eine Simulationsstudie wendet den vorgeschlagenen Ansatz auf verschiedene dynamische Systeme an
das Vorhandensein zeitlich variierender Einschränkungen. Dem Papier liegt ein Online-Beitrag bei
verfügbare parallelisierte Implementierung der vorgeschlagenen Synthesemethode.

Dieser Artikel untersucht Zeitreisen und deren Auswirkungen.

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