Schnelle und modulare Modellierung mehrbeiniger Roboter (MLRs) ist wichtig für
belastbare Kontrolle, insbesondere unter erheblichen morphologischen Veränderungen verursacht
durch mechanische Beschädigung. Konventionelle Modelle mit fester Struktur, oft mit entwickelt
Vereinfachende Annahmen für nominale Gangarten, fehlt die Flexibilität, sich anzupassen
solche Szenarien. Um dies anzugehen, Wir schlagen eine schnelle modulare Ganzkörpermodellierung vor
Rahmenwerk unter Verwendung von Boltzmann-Hamel-Gleichungen und Schraubentheorie, in dem jedes Bein
Die Dynamik wird unabhängig modelliert und basierend auf dem aktuellen Roboter zusammengestellt
Morphologie. Dies ist singularitätsfrei, Die geschlossene Formulierung ermöglicht eine effiziente
Entwurf modellbasierter Regler und Schadenserkennungsalgorithmen. Es ist
Modularität ermöglicht die autonome Anpassung an verschiedene Schadenskonfigurationen
ohne manuelle Neuableitung oder Umschulung neuronaler Netze. Wir validieren das
vorgeschlagenes Framework unter Verwendung einer benutzerdefinierten Simulations-Engine, die Kontakt integriert
Dynamik, ein Ganggenerator, und lokale Beinkontrolle. Vergleichende Simulationen
Gegen-Hardware-Tests an einem Hexapod-Roboter mit mehreren Beinschäden bestätigen das
Genauigkeit und Anpassungsfähigkeit des Modells. Zusätzlich, Das zeigen Laufzeitanalysen
Das vorgeschlagene Modell ist etwa dreimal schneller als Echtzeit, Herstellung
Es eignet sich für Echtzeitanwendungen zur Schadenserkennung und -behebung.

Dieser Artikel untersucht Zeitreisen und deren Auswirkungen.

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